【技術審評要點】腹腔內窺鏡手術系統技術審評要點（2023年修訂版征求意見稿）

腹腔內窺鏡手術系統技術審評要點

本審評要點旨在指導注冊申請人對腹腔內窺鏡手術系統產品注冊申報資料的準備及撰寫，同時也為技術審評部門審評注冊申報資料提供參考。

本審評要點是對腹腔內窺鏡手術系統產品的一般要求，注冊申請人應依據產品的具體特性確定其中內容是否適用，若不適用，需具體闡述理由及相應的科學依據，并依據產品

的具體特性對注冊申報資料的內容進行充實和細化。

一、產品范圍

本審評要點適用于腹腔內窺鏡手術系統（簡稱手術系統）產品注冊,按現行《醫療器械分類目錄》，該類產品分類編碼為01-07-03，管理類別為Ⅲ類。

二、產品概況

腹腔內窺鏡手術系統：標準配置包括醫生控制臺、患者手術平臺，可選配置包括影像處理平臺、三維腹腔內窺鏡（簡稱內窺鏡）、手術器械等。

（一）醫生控制臺

外科醫生坐在醫生控制臺，通過使用手動控制器（主控制器）和一組腳踏板來控制手術器械和內窺鏡（如有）的所有運動。三維內窺鏡用于采集手術區域的立體圖像，外科醫生在3D觀察器（圖1）或者佩戴3D眼鏡在顯示屏（圖2）上通過觀察患者解剖和手術器械的視圖及其他用戶界面特征。本文圖示僅為示例,實際不同廠家結構設計有所不同。

圖1 醫生控制臺（3D觀察器）

圖2 醫生控制臺（佩戴3D眼鏡觀察）

醫生控制臺最主要的控制部件為手動控制器，如圖3所示。手動控制器用以捕捉外科醫生的手部或者手臂動作，例如手動控制器平移6cm，終端器械移動的距離為2cm，該比例可根據實際手術情況進行調節。

圖3手動控制器

（二）患者手術平臺

患者手術平臺位于手術床旁，包含四個機械臂。內窺鏡（如有）可連接到其中一個機械臂上，用于提供患者解剖結構的3D視圖。手術精細操作則由醫生通過醫生控制臺進行控制。

1. 激光定位

患者手術平臺可具有激光指示燈，為用戶提供定位信息。手術前首先進行水平定位和手術定位，使手術平臺和機械臂處于一個合適的手術位置。

2. 吊桿

吊桿是可調節的旋轉支撐結構，可以將機械臂移動到適合于執行手術的位置。

3. 立柱

可向上或向下移動吊桿以調整平臺的高度。

4. 機械臂

四個機械臂的作用是實現握持并移動或操控內窺鏡（如有）和手術器械。機械臂通過器械中五個對應的轉輪對器械進行控制。每個轉輪負責控制不同的器械動作，比如有的控制繞軸線自轉、有的控制開合等。根據產品設計不同，機械臂也可能為兩個或者三個。不同廠家機械臂的結構和各部分的叫法可能有所差異，但基本原理和功能類似。

圖4患者手術平臺

（三）影像處理平臺（如有）

影像處理平臺包括系統核心設備、內窺鏡控制器和視頻處理器。影像處理平臺還可具有觸摸屏以觀看內窺鏡圖像并調整系統設置。內窺鏡控制器用于為內窺鏡提供控制和照明，視頻處理器用于從內窺鏡控制器獲取左右視頻輸入信號，并將處理后的圖像輸出提供給核心設備，系統核心設備功能包括：

1. 與醫生控制臺及患者手術平臺進行通信。將來自各種源（例如視頻處理器、外部輸入）的視頻信號分發到各種終端（例如觸摸屏、外部輸出）；

2. 與第三方高頻發生器通信，從醫生控制臺腳踏板啟用電能量實現電凝、電灼、電切等切割、分離、止血等操作。

影像處理平臺組成如圖5所示。

圖5影像處理平臺

手術系統如使用通用的三維腹腔內窺鏡（非手術系統專用）提供影像，產品組成可不包括影像處理平臺。通常手術系統與通用內窺鏡以及內窺鏡設備之間不進行通訊,機械臂也不夾持或者控制內窺鏡的運動。單孔手術系統的內窺鏡通常為特殊設計，為產品組成部分，不可通用。

以上是典型的腹腔內窺鏡手術系統的工作原理，描述僅為舉例，注冊申報資料按產品實際情況描述，產品組成可在上述基礎上有所刪減，例如不包括內窺鏡以及影像處理平臺，不包含激光定位裝置等。

腹腔內窺鏡手術系統核心的工作原理是“主從遙操作”，即操作者操控醫生控制臺上的主控制器，經傳感器測量、主從映射變化、從手逆運動學等機器人學原理，計算從手各關鍵的位置和速度，以實現對主手運動的精確復制，從而精確控制患者手術平臺上的手術器械并完成手術。

三、基本要求

（一）產品名稱

產品組成中如包含手術器械，產品名稱通常可命名為“腹腔內窺鏡手術系統”；產品組成中如不包含手術器械，僅包括醫生控制臺、患者手術平臺和影像處理平臺基本配置，產品名稱可命名為“腹腔內窺鏡手術器械控制系統”。如產品不屬于GB 9706.1中“ME系統”范疇，則產品名稱命名為“腹腔內窺鏡手術設備”或“腹腔內窺鏡手術器械控制設備”。如產品適用范圍同時包含腹腔內窺鏡手術和胸腔內窺鏡手術,可命名為"胸腹腔內窺鏡手術系統”“胸腹腔內窺鏡手術設備”或“胸腹腔內窺鏡手術器械控制設備”。

（二）注冊單元

通常與手術系統存在物理連接或者電氣連接的專用的部件或者附件可以與手術系統作為同一注冊單元，例如通過機械臂控制的內窺鏡和手術器械均可與手術系統作為一個注冊單元。

與手術系統不存在物理連接或者電氣連接的部件或附件不與該手術系統作為一個注冊單元，例如傳統的穿刺用器械或其他不通過機械臂控制的手術器械或附件。對于在臨床中共同使用，與手術系統連接的通用設備、能量平臺，則不與該系統作為同一個注冊單元，例如內窺鏡冷光源、高頻手術設備、超聲切割止血設備等，與手術系統連接使用的手術器械也可單獨注冊。

手術過程中覆蓋手術系統用的一次性使用無菌保護套不與手術系統作為一個注冊單元。

配合使用的通用三維腹腔內窺鏡以及其圖像處理主機，不與手術系統作為一個注冊單元。但如果三維內窺鏡和圖像處理主機手術系統專用，則可作為一個注冊單元，內窺鏡冷光源通常不作為一個注冊單元。

（三）結構組成

醫療器械申請表產品結構組成一欄可描述為由醫生控制臺、患者手術平臺、影像處理平臺（如有）、三維腹腔內窺鏡（如有）、手術器械以及附件組成，但同時在申請表附件中以列表的形式明確系統組件中每個組成部分的規格型號和所包含的組成，在綜述資料中詳述每個組成部分的功能，附件中結構組成描述舉例見表1。附件可包括可插拔的線纜、轉接頭、一次性使用絕緣套等。如含有一次性使用的或無菌提供的產品組成，應明確。產品組成中如包含血管閉合器、超聲手術刀頭，應在手術器械列表中明確其配合使用的主機，配用的主機應經過驗證。

表1 產品結構組成列表示例

以上僅為舉例，注冊時應根據產品實際情況明確產品組成，不含有“等”字樣表述。

對于手術器械，建議在產品技術要求中按無源手術器械和有源手術器械分別列表明確，格式舉例見表2。

表2 手術器械列表舉例

（四）綜述資料

按照《關于公布醫療器械注冊申報資料要求和批準證明文件格式的公告》（國家藥監局2021年第121號）提交申報資料，在綜述資料中提供產品組成各部分的清晰的彩色實物圖示，包括醫生控制臺的各細節、患者手術平臺的各細節、手術器械頭端部、手術連接部、機械臂、按鍵、接口等，說明各個組成部分的作用以及連接關系，包括腳踏面板上各部分的作用，多個機械臂如有差異的應予以說明。說明各運動部分的自由度并以配以圖示。如配合使用的產品已獲得注冊證或正在進行注冊，應提供相應注冊證或說明注冊進度，例如超聲手術刀頭配用的超聲手術設備主機。對于專用第三方設備，應提供雙方的合作協議。

列表比較與參考的同類產品的異同，應包括在主控制臂、運動控制、機械臂結構、手術器械等方面的差異。

四、產品研究

（一）化學和物理性能研究

1. 應當提供產品化學/材料表征、物理和/或機械性能指標的確定依據、設計輸入來源以及臨床意義，所采用的標準或方法、采用的原因及理論基礎。提供產品機械臂控制精度的相關技術資料，以及各級傳遞后的理論累計誤差；基于上述因素，確認產品當前所確定的主從控制精度是否合理且可接受。提供運動控制重復性、復現性等驗證資料，應考慮各種極限運動狀態；提供機械臂運動平滑度研究（機械臂以及末端振動振幅）。提供機械臂的穩定性和可靠性研究，模擬各種非正常狀態（如誤操作、外界碰撞等）對設備穩定性的影響，是否會發生不可接受的風險；提供手術器械與組織接觸力的研究；提供各種最不利情形下的延遲（機械延遲、視覺延遲）和運動范圍研究。

2. 聯合使用

含有超聲刀頭、血管閉合器的，應提供其與聲稱的主機聯合使用研究資料。

（二）電氣系統安全性研究

應當提供電氣安全性、機械和環境保護以及電磁兼容性的研究資料，說明適用的標準以及開展的研究。

（三）輻射安全研究

產品組成中如含有光源，應提供光輻射安全研究資料。可參考《醫療器械光輻射安全注冊審查指導原則》提交資料。。

（四）軟件研究

手術系統軟件安全性級別通常為C級。申請人應按照《醫療器械軟件注冊技術審查指導原則》的相關要求提供資料。如涉及網絡安全(例如遠程控制)，應按照《醫療器械網絡安全注冊技術審查指導原則》相關要求提供資料。產品若通過電子接口與其他醫療器械或非醫療器械交換并使用信息，應當提供互操作性研究資料，包括基本信息、需求規范、風險管理、驗證與確認、維護計劃等內容。

（五）生物學特性研究

手術系統中內窺鏡、手術器械、3D觀察器等與人體直接或間接接觸的部分，應進行生物學特性研究。

1. 描述產品所用材料及與人體接觸性質，設計和生產過程中可能引入的污染物和殘留物，設計和生產過程中可能產生的析出物（包括濾瀝物和/或蒸發物）、降解產物、加工殘留物，與醫療器械直接接觸的包裝材料等相關信息。

2. 描述申報產品的物理和/或化學信息并考慮材料表征（如適用），如器械的物理作用可能產生生物學風險，應當進行評價。

3. 生物學評價的策略、依據和方法。

4. 已有數據和結果的評價。

5. 選擇或豁免生物學試驗的理由和論證。

6. 完成生物學評價所需的其他數據。

如含有多種手術器械且原材料、滅菌方式、加工工藝、預期用途等存在差異的，應對每種手術器械分別開展生物學評價。生物學特性研究應描述每個接觸部位所用的材料，以圖示進行說明，如涉及開展生物學試驗的，通常應考慮開展細胞毒性、致敏、皮內反應、材料介導的致熱性（如適用）、急性全身毒性（如適用）試驗，可選取典型產品進行試驗，并說明評價產品與試驗產品之間的差異。如手術器械的成分僅為醫用不銹鋼，不包含鍍層或者金屬合金，無加工助劑或者滅菌劑殘留的，申請人如提供了材質證明，可豁免生物相容性試驗。具有可浸提物/可瀝濾物的手術器械及其附件，應考慮致熱性和急性全身毒性的要求。與已上市產品相比，如內窺鏡或手術器械中采用新的材料，申請人應在評價資料中詳述其理化性能和生物學特性。如豁免生物學試驗，可參考《關于印發醫療器械生物學評價和審查指南的通知》（國食藥監械﹝2007﹞345號）中的附件2出具評價報告。

（六）清潔、消毒、滅菌研究

因手術系統中的內窺鏡以及手術器械在使用過程中與人體無菌組織接觸，使用前均應進行滅菌。申請人應開展清潔、消毒、滅菌研究。

1. 生產企業滅菌：應當明確滅菌工藝（方法和參數）和無菌保證水平（SAL），并提供滅菌驗證及確認的相關研究資料。

2. 使用者滅菌：應當明確推薦的滅菌工藝（方法和參數）、所推薦滅菌工藝的確定依據以及驗證的相關研究資料；對可耐受兩次或多次滅菌的產品，應當提供產品所推薦滅菌工藝耐受性的研究資料，證明產品按照正常滅菌耐受次數進行清洗、消毒、滅菌和使用后，產品性能功能符合預期要求。申請人進行滅菌確認時應考慮經確認的滅菌程序適用于使用者，包括滅菌工藝、滅菌設備、滅菌包裝等�？蓞⒖济绹�FDA指導原則Reprocessing Medical Device in Health Care Settings:Validation Methods and Lableling。

滅菌確認報告應能證明所推薦的滅菌工藝對于申報產品的滅菌效果，所有器械應接受最惡劣的微生物挑戰和滅菌挑戰，并在滅菌后進行無菌測試。若申請人經過評價認為申報產品適用于其他已確認產品的滅菌程序，可提供相關的評價資料和其他產品的滅菌確認報告，評價資料應對與滅菌有效性相關的特征逐一進行評價，包括生物負載、包裝、結構（開口、內表面等）、材料、制作過程等。

3. 使用者清潔和消毒：應當明確推薦的清洗和消毒工藝（方法和參數）、工藝的確定依據以及驗證的相關研究資料。

4. 殘留毒性：若產品經滅菌或消毒后可能產生殘留物質,應當對滅菌或消毒后的產品進行殘留毒性的研究，明確殘留物信息及采取的處理方法，并提供相關研究資料。例如EO（環氧乙烷）滅菌應考慮EO、ECH（2-氯乙醇）殘留。

5. 以非無菌狀態交付，且使用前需滅菌的醫療器械，應當提供證明包裝能減少產品受到微生物污染的風險，且適用于生產企業規定滅菌方法的研究資料。

（七）模型試驗

臺架試驗僅能用于驗證產品是否滿足設計要求，但不能夠充分證明是否滿足臨床使用要求。申請人可通過模型試驗、動物試驗、大體試驗以及臨床試驗對產品是否滿足臨床使用要求進行確認。對于手術機器人，與臨床使用相關的主要是操控性能、手術效果、手術安全性的評價，操控性能評價需考慮的因素包括組織器官類型，手術動作（縫合、打結、抓取等）、手術空間和機械臂擺位等問題。手術效果的評價通常包括手術成功率、手術時間、出血量等，手術安全性評價主要是術中不良事件發生率。

可通過患者模型對手術機器人操控性能進行評價，選擇的患者模型應能夠準確表達人體解剖結構、組織特性以及疾病特性，最大程度復現臨床手術風險，同時考慮通過智能化設計對操控性能進行客觀量化評價。模型試驗可根據手術機器人擬申請的適用范圍選擇典型術式開展，模型試驗樣本量根據臨床適用范圍確定,應能模擬臨床常用操作和最難操作, 選取已上市產品作為對照組,并選取不同操作者開展試驗。模型術式參考臨床試驗和動物試驗要求。

首次注冊需要提交臨床試驗資料，模型試驗可在設計開發過程用于產品性能評估，注冊時是否提交模型研究不做要求。產品變更如涉及操控性能和手術效果評價，建議開展模型試驗研究并提交研究資料。

（八）動物試驗研究

模型試驗不能對手術安全性進行評價，也不能對與病理生理相關的指標進行評價，組織特性也不能與人體組織完全等同，模型試驗的手術效果不能完全代表臨床手術效果。動物試驗可用于手術效果和手術安全性的評價。

因此首次注冊的手術機器人以及產品變更涉及手術安全性和手術效果評價時，在臨床評價前，通常需開展動物試驗。如模型試驗能夠充分評價變更相關的產品安全有效性變化，可不開展動物試驗。

動物試驗研究資料應當包括試驗目的、實驗動物信息、受試器械和對照信息、動物數量、評價指標和試驗結果、動物試驗設計要素的確定依據等內容。動物試驗要求見附件5。

（九）穩定性研究

1. 貨架有效期

產品組成中如含有無菌提供的手術機械或附件，例如超聲刀頭，血管閉合器，應當提供貨架有效期和包裝研究資料，可通過對產品和包裝進行加速老化和/或實時老化試驗，試驗后對產品進行性能、功能和無菌檢測，對包裝外觀、完整性、密封性進行檢測，證明產品在有效期內保持無菌且性能功能符合預期要求。

2. 使用穩定性

不同產品影響使用穩定性的因素不同，對于手術系統，需分別規定各個組成部分的有效期并提供相應的研究資料。對于有限次重復使用且使用前需要滅菌的器械，例如內窺鏡和手術器械，其使用穩定性主要取決于耐受的滅菌次數，其使用次數研究通常與滅菌耐受性研究合并進行，通過對手術器械模擬多次使用、清潔、消毒滅菌后，對產品性能和安全進行測試，證明產品的性能功能滿足使用要求。

對于手術系統中的其他組成部分，例如醫生控制臺、患者手術平臺等，其使用穩定性需要考慮使用的影響、環境的影響等多種因素，可通過可靠性測試進行驗證。通過對產品進行老化/疲勞試驗，試驗后對產品性能、功能和電氣安全進行檢驗，證明器械在聲稱的有效期內，在正常使用、維護和校準（如適用）情況下，產品的性能功能滿足使用要求。設備中如包含可更換的部件或附件，應對更換周期進行研究，同時在說明書和標簽中明確產品的使用期限，可更換部件的更換周期、產品保養及維護方法。有效期的試驗方法和試驗報告可參考《有源醫療器械使用期限注冊技術審查指導原則》。

3. 運輸穩定性

應當提供運輸穩定性和包裝研究資料，證明在生產企業規定的運輸條件下，運輸過程中的環境條件（例如：震動、振動、溫度和濕度的波動）不會對醫療器械的特性和性能，包括完整性和清潔度，造成不利影響。

運輸穩定性通常通過模擬運輸試驗進行，通過模擬在貯存和運輸的過程中，遇到極端情況時，例如環境（溫度、濕度、氣壓等）變化、跌落、碰撞、振動、加速度等，產品不會發生性能、功能改變，包裝系統具有保護產品的能力。經過模擬試驗后，觀察包裝外觀是否有不可接受的異�，F象，測試產品性能功能是否符合要求，證明運輸過程中的環境條件不會對醫療器械的特性和性能，包括完整性和清潔度，造成不利影響。環境試驗要求和試驗方法可參考GB/T 14710-2009 醫用電器環境要求及試驗方法。

（九）人因設計/可用性研究

手術系統在醫療器械中屬于操控相對復雜的器械，且其操控性對于產品的安全有效性至關重要，為高使用風險器械，可用性研究也因此顯得尤為重要�？捎眯允侵割A期用戶在預期使用場景下正常使用醫療器械時，保證醫療器械安全使用的用戶接口易用特性。用戶接口是指用戶與醫療器械人機交互的全部對象及方式，包括醫療器械的形狀尺寸、顯示反饋、連接組裝、操作控制、說明書與標簽、包裝、用戶培訓材料等，可用性研究可參考IEC 62366-1：2015  Medical device-Part 1 :application of usability engineering to medical device、IEC TR 62366-2:2016 Medical device-Part 2 :Guidance on the application of engineering to medical device、美國FDA指南Applying Human Factors and Usability Engineering to Medical Devices。通過可用性研究，識別和評估所有與使用相關的風險，確認所有剩余風險是可接受的。我國組織起草的《醫療器械人因設計技術審查指導原則》已完成公開征求意見，相關人員可關注后續發布通知。

可用性測試是指在實驗室、模擬使用環境、真實使用環境開展的用戶接口測試，包括生產企業的模擬使用測試、可用性實驗室的檢驗測試、真實使用環境的現場測試，也可與已上市同類醫療器械開展可用性對比測試。

五、產品技術要求及檢測相關要求

產品技術要求可參考的標準見附件2，格式及內容見附件4。含產品有多個軟件的，應列出所有軟件的名稱、發布版本及命名規則。涉及運動范圍的，建議給出運動范圍圖示，。對于三維內窺鏡，產品技術要求中應包括左右兩路有效光度率偏差、左右兩路單位相對畸變偏差、左右兩路圖像旋轉偏差、左右兩路中心位置偏差（水平方向和垂直方向）、左右兩路放大倍率差、左右兩路圖像時差（電子鏡適用）得要求。

六、說明書

說明書應符合相關法規、標準以及規范性文件的要求，應包括末端振動位移和時間。

七、其他

產品組成中的無源手術器械和高頻手術器械的注冊申報資料可參考《腹腔內窺鏡手術系統注冊審查指導原則第1部分：手術器械》，超聲刀頭注冊申報資料可參考《超聲軟組織手術設備注冊審查指導原則》（2023年修訂版）  。

附件：1.適用和可參考的指導原則列表

      2.適用和可參考的標準列表

3.《醫療器械安全和性能基本原則》各項內容的

適用性

4.產品技術要求編寫示例

          5.動物試驗要求

附件1

適用和可參考的指導原則列表

附件2

適用和可參考的標準列表

附件3

《醫療器械安全和性能基本原則》各項內容的適用性

附件4

產品技術要求編寫示例

醫療器械產品技術要求編號：

腹腔內窺鏡手術系統

產品型號/規格及其劃分說明

產品型號：

醫生控制臺**、患者手術平臺**，影像處理平臺***，內窺鏡***

手術器械型號見附錄C（數量較少時也可在此處直接列出）。

軟件版本和版本號命名規則：

版本號命名規則

發布版本號

性能指標

醫生控制臺

患者手術平臺

三維內窺鏡

手術器械通用要求

表面光潔度

尺寸

表面粗糙度

硬度

運動范圍

配合

化學性能

微生物

……

持針鉗專用要求

抓鉗專用要求

高頻電勾專用要求

超聲刀頭專用要求

吻合器專用要求

血管閉合器專用要求

腳踏開關

系統要求

需引用YY/T 1712 標準中的適用要求

軟件功能

網絡安全(如適用)

2.16.1數據接口：傳輸協議/存儲格式；

2.16.2用戶訪問控制：用戶身份鑒別方法、用戶類型及權限。

安全要求

GB9706.1, GB9706.202, GB9706.218和GB 7247.1-2012的所規定的要求，產品特征見附錄A。

電磁兼容要求

應符合YY9706.102的要求。

檢驗方法

試驗條件

術語和定義

附錄A  安全主要安全特征

可按醫生控制臺、患者手術平臺、影像處理平臺分別描述。

附錄B產品結構組成圖示

包括各組成部分圖示（含手術器械整體圖示、器械盒圖示）及說明、各部件之間以及與網電源之間的連接關系。

附錄C手術器械列表

附件5

                       動物試驗要求

一、 研究方案設計

動物試驗方案設計應根據動物試驗目的，綜合考慮以下要素。

（一）動物種屬及術式的選擇

注冊申請人應當根據申報產品的適用范圍，應充分考慮試驗的典型性，明確動物種屬（豬、犬等）的選擇依據�？蓞⒖紘�家衛健委發布的診療技術臨床應用管理系列規范，從手術難度分級、基本操作、目標組織類型、申報的手術器械等因素確定典型術式，例：

通過實施豬子宮切除術代表婦科手術；通過實施豬一側腎臟部分或全部切除術代表上尿路；通過實施犬前列腺切除術代表下尿路外科手術；通過實施豬直腸切除術、胃切除術、膀胱切除術代表胃腸外科手術；通過實施豬肝切除/脾切除術代表肝膽外科手術；通過實施豬肺葉/肺段切除術、食管切除術代表胸外科手術。

動物試驗應盡可能涵蓋所有外科基本操作，通常包括：抓持、切開、分離、牽拉、剝離、止血、結扎、縫合、剪切、血管閉合、空腔臟器吻合、組織的凝閉等。評價的動物組織（若有）至少涵蓋：系膜、網膜、韌帶、肌肉、筋膜、脂肪結締組織、血管、淋巴管（結）、實質臟器（代表術式）、空腔臟器（消化道、泌尿道、生殖道）等。

（二）方案設計

宜設對照組，注冊申請人可以選擇已上市腹腔內窺鏡手術操控系統或選擇腹腔內窺鏡下的術式比對。兩組配套使用的操作器械的工作原理、作用機理、性能參數應當相同/相似，且涵蓋申報產品結構組成中的手術器械。其他手術器械、試驗材料及耗材、試驗藥品、術前準備、術中監測、手術操作過程、術后護理及處理、再手術（若有）、試驗結果統計及分析等也應平行對照。如，兩組均同時使用能量類/無源類手術器械，試驗的組織器官/解剖位置/點位應相同/相似，鈦夾（若有）數量及位置應大致相同等。

若不設對照組，應明確安全性有效性評價指標的確定依據，可以是已有的公開發表的文獻、經驗數據等。

應描述實驗動物種屬、性別、年齡、體重、來源，飼養及處理方式。動物數量應按照試驗設計需求進行設定，應明確數量的確定理由或依據、分組原則。動物與人體有差異，不能完全代表人體安全性、有效性、可操控性。選擇的動物模型對于產品應用于人體的安全有效性分析具有局限性，應對研究結果的影響進行詳細說明，分析可用于人體臨床試驗的安全性、有效性、可操控性。

若產品結構組成包含能量類手術器械，動物試驗應能觀察到產品作用于動物之前、之后不同時間點的組織狀態，研究中選擇的觀察時間點應有合理依據。由于動物模型和人體之間組織損傷與生物應答存在差異以及不同手術器械能量參數設置存在差異性，因此應合理評估安全性、有效性的最終觀察時間點，應考慮評估術前、術中、術后的組織狀態。

試驗之前應對操作人員進行充分的培訓，使其充分了解配套使用的手術器械各工作模式（設置參數）的選擇原則，在試驗時，由操作者針對靶器官/組織情況選取適當的工作模式（設置參數）。應對病理評價/閱片者設盲，病理學評價的人員應具有相應的資質。試驗組和對照組（若有）應由相同操作者進行，且操作者應當進行充分培訓。

（三）操作系統的評價

通常應包含安全性、有效性、可操控性等評價指標。

1.安全性，試驗研究中建議盡可能對臨床相關的不良事件進行觀察，并統計發生率，評價綜合并發癥。至少包括：在不發生術中不良事件的情況下進行手術的能力，是否因產品功能失效對非靶組織、非靶器官造成損傷，是否引起血管損傷導致嚴重出血、組織修補；生存期內（3-4周）生命體征及實驗室檢查（包含近中遠期）；操作系統及手術器械故障發生情況。

2.有效性，應當設計主要評價指標和次要評價指標。

主要評價指標可為手術成功率，順利完成全部方案設計中的手術動作且術后動物存活視為手術成功，因操作系統及手術器械的原因導致未能完成手術計劃或術中動物因大出血死亡都視為手術失敗。

次要評價指標至少包括：成像質量、手術時間、術中出血量、中轉開腹率和圍手術期死亡率等。

手術機器人成像質量的評價可參考《醫用內窺鏡臨床評價體系專家共識》中的主觀評價指標設定，此外還應對3D成像性能（若有）、熒光成像能力（若有）進行驗證。

3.可操控性的評價可采用主觀評價，但指標應量化且具備實操性、適用性。至少應包括：

醫生及患者手術平臺的人體工程學設計性能，可參考《人因和可用性工程在醫療器械中的應用》（FDA指南）制定。

操作系統性能（主從操作、機械臂運動、用戶接口易用特性、各手術器械與操作系統聯合使用性能、控制平臺與影像處理平臺的圖像移動一致性、器械移動的平順性和夾持的穩定性等）。

手術器械靈活性，應驗證典型術式的全部基本操作。

(四)手術器械的評價

與操作系統配合使用的手術器械通常應評價可操控性，能量類還應評價安全性、有效性。能量類手術器械可根據試驗目的設計相應的方案。

可操控性應當側重于驗證操作系統對手術器械控制的評價。除典型術式的全部基本操作外，還應根據各自由度的圖示，評價手術器械實現的自由度數量、各自由度的運動方向、運動范圍等是否能滿足預期臨床需求。

能量類手術器械的有效性和安全性評價除符合本指導原則外，還應符合相關專用指導原則對動物試驗的要求，如《超聲軟組織切割止血系統注冊技術審查指導原則》《高頻手術設備注冊技術審查指導原則》《腔鏡用吻合器產品注冊技術審查指導原則》《手術電極產品注冊技術審查指導原則》等。

手術器械的評價可通過分析評估后選取典型性型號進行驗證。例1，確定典型術式后，同一非能量類的手術器械有多個不同的設計，可選擇結構最復雜、自由度最多、末端執行器位姿空間（角度、距離）最大的型號作為最不利情況進行動物試驗。例2，已獲證的手術機器人，產品結構組成新增能量類的手術器械的型號，且工作原理、作用機理與原型號相同/相似，可選取典型型號進行驗證。如新增雙極鉗型號與原型號相比頭端部發生變化，可單獨評價頭端部大小/形狀/輪廓、抓持力、開口角度、運動范圍等。

（五）試驗結果及結論

應對操作系統及手術器械的試驗結果進行整體評價并提供完整的研究報告。各組生存期內各評價指標的試驗結果及其分析，試驗及對照組設備偏差、管理偏差，評價偏差對試驗結果的影響。根據分析結果匯總結論，系統評價安全性、有效性、可操控性。

二、試驗報告

動物試驗報告應包括但不限于以下內容：動物模型選擇依據簡介、試驗的質量保證聲明及相關證明資料、試驗目的、試驗計劃、試驗材料、試驗機及對照機（若有）情況、其他試驗用設備和機器及藥品情況、試驗結果及結論。

試驗計劃中應詳述樣本量或動物的數量及分組，評價指標及評價標準。應對試驗環境、試驗步驟進行描述，明確試驗機準備、動物準備、手術方法、手術部位、術前準備等。應對手術過程進行詳細描述。

試驗結果描述應清晰，結論應明確。如，完成了***手術，未發生與器械相關的不良事件；這些結果顯示，采用***手術機器人可以安全有效地完成***手術。

注冊申請人應當保證手術機器人動物試驗數據的真實性和科學性負責，實施與質量保證的具體要求應當符合《醫療器械動物試驗研究注冊審查指導原則第二部分：試驗設計、實施質量保證》中的要求。